关于“杞人忧天”的成语故事，可以用一句话概括为：
杞人因担心天塌地陷而忧心忡忡，朋友以科学解释开导他。
具体情节如下：
杞人的忧虑：
杞国有人担心天会塌下来、地会陷下去，导致他无法正常生活，甚至出现“废寝食者”的状态。
朋友的劝解：
朋友用“天积气、地积块”的科学解释，以及“日月星辰为光之积、行走于气中”的道理，劝他不必为不切实际的事情担忧。
寓意：
成语“杞人忧天”由此诞生，比喻毫无根据的忧虑，常与“庸人自扰”等成语互换使用。
这一故事通过夸张的情节，警示人们应理性看待问题，避免因过度想象而产生不必要的焦虑。