康德论自由的三个层次如下：
先验的自由
在理论理性中，康德提出了“自由的先验理念”。由于机械因果律需要追溯更早的原因，其序列永远是未完成的和不充分的，这违背了充足理由律，无法解释世界的现实存在。因此，康德认为需要设定一种先验的自由理念，以解释现象世界中的自由现象。
实践的自由
实践的自由分为“一般实践理性”的自由即“自由的任意”和“纯粹实践理性”的自由即“自由意志”。一般实践理性的自由是指人在日常生活中的自由选择，而纯粹实践理性的自由则是指人在道德实践中的自由意志，即能够按照道德法则行事。实践的自由具有自由本体的意义，无论是纯粹的还是不纯粹的。
自由感
自由感分为审美鉴赏的自由感和社会历史中的“自由权”（如言论自由、立法自由、财产权等）。这些自由虽然并非人的自由本体，但它们是人的自由本体的象征或类比。审美鉴赏的自由感体现在人对美的判断和欣赏中，而社会历史中的自由权则体现在人在社会和政治生活中的权利和自由。
总体上看，康德的自由概念通过这三个层次，从理论到实践，再到自由感，构建了完整的自由体系，强调了自由在理论和实践中的重要性。