"知耻而后勇"这个成语出自《礼记·中庸》，原文是“知耻近乎勇”。这句话的意思是，当一个人知道羞耻的时候，他就知道勇于改过，这是一种值得推崇和赞美的品质。
在《礼记·中庸》中，这句话是儒家思想中关于道德修养的一部分，强调羞耻心对于个人品德修养的重要性。儒家认为，知耻是一种内在的勇敢，因为它能激发人改正错误、追求进步的动力。这种勇敢不仅仅体现在身体上的力量，更体现在精神上的坚定和正直。
此外，虽然其他文献中提到了其他与“知耻而后勇”相关的故事，如《史记·高祖本纪》中周文的故事，但这些故事并不是“知耻而后勇”这个成语的直接来源。